1.客戶在購買ABB標(biāo)準(zhǔn)外軸電機（例如MU400）后，希望安裝到自行設(shè)計的導(dǎo)軌上并配置，如何實現(xiàn)?

2.機器人需要至少有一個外軸驅(qū)動并配置相關(guān)線纜。

3.Robotstudio連接上真實控制器后，點擊下圖的“加載參數(shù)”，選擇左側(cè)的Robotstudio下的utility文件夾，進(jìn)入以下路徑：

C:UsersCNLICHE39AppDataLocalABB Industrial  ITRobotics ITRobotWareRobotWare_6.08.1040utilityAdditionalAxisTrackDM1，并選擇第一個文件，加載。

4.加載后提示要重啟，先不重啟。

5.進(jìn)入如下界面：

配置-motion-motor，將UseMotorType修改為3HAC029236-003（這個代碼是MU400電機的ABB產(chǎn)品對應(yīng)序號）。

6.由于機器人安裝在導(dǎo)軌上，通常導(dǎo)軌機械單元開機就激活，進(jìn)入如下mechanicalunit界面，設(shè)置Activateat Startup為yes，將DeactivationForbidden設(shè)為yes。

7.由于機器人安裝在導(dǎo)軌上，進(jìn)入robot界面，BaseFrame Moved by 選擇M7DM1。

8.重啟機器人系統(tǒng)，此時可以移動機器人并實現(xiàn)簡單聯(lián)動。

9.根據(jù)實際，修改減速比和導(dǎo)軌上下限。

10.如果導(dǎo)軌運行有抖動等，可以修改如下的外軸PID參數(shù)或者通過tunemaster的外軸調(diào)試工具，自動整定外軸PID參數(shù)。