1.客戶在購(gòu)買(mǎi)ABB標(biāo)準(zhǔn)外軸電機(jī)（例如MU400）后，希望安裝到自行設(shè)計(jì)的導(dǎo)軌上并配置，如何實(shí)現(xiàn)?

2.機(jī)器人需要至少有一個(gè)外軸驅(qū)動(dòng)并配置相關(guān)線纜。

3.Robotstudio連接上真實(shí)控制器后，點(diǎn)擊下圖的“加載參數(shù)”，選擇左側(cè)的Robotstudio下的utility文件夾，進(jìn)入以下路徑：

C:UsersCNLICHE39AppDataLocalABB Industrial  ITRobotics ITRobotWareRobotWare_6.08.1040utilityAdditionalAxisTrackDM1，并選擇第一個(gè)文件，加載。

4.加載后提示要重啟，先不重啟。

5.進(jìn)入如下界面：

配置-motion-motor，將UseMotorType修改為3HAC029236-003（這個(gè)代碼是MU400電機(jī)的ABB產(chǎn)品對(duì)應(yīng)序號(hào)）。

6.由于機(jī)器人安裝在導(dǎo)軌上，通常導(dǎo)軌機(jī)械單元開(kāi)機(jī)就激活，進(jìn)入如下mechanicalunit界面，設(shè)置Activateat Startup為yes，將DeactivationForbidden設(shè)為yes。

7.由于機(jī)器人安裝在導(dǎo)軌上，進(jìn)入robot界面，BaseFrame Moved by 選擇M7DM1。

8.重啟機(jī)器人系統(tǒng)，此時(shí)可以移動(dòng)機(jī)器人并實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單聯(lián)動(dòng)。

9.根據(jù)實(shí)際，修改減速比和導(dǎo)軌上下限。

10.如果導(dǎo)軌運(yùn)行有抖動(dòng)等，可以修改如下的外軸PID參數(shù)或者通過(guò)tunemaster的外軸調(diào)試工具，自動(dòng)整定外軸PID參數(shù)。